爲(wèi)了實現預浸帶(dài) 纖維纏繞過程(chéng)中工藝時間、溫(wēn)度及纏繞壓力(li)的最優組合，以(yi)氣缸作爲纏繞(rao)壓力的氣動控(kòng)制機構，設計了(le)一種💋熱塑性連(lián)續纖維纏繞機(ji)，用于簡單的複(fu)合材料圓環及(jí)短管在線壓實(shi)固化成🤞型。

以氣(qì)缸爲壓力執行(háng)機構，并基于預(yù)浸帶 複合材料(liao)機器人成型技(jì)術提出了一種(zhong)新的計算方法(fǎ)以✔️提♉高制品的(de)性能。結合複合(hé)材料纏繞系統(tǒng)🔞中氣壓傳動各(gè)部分功能🙇‍♀️，以及(jí)實際工作狀态(tài)下壓力無法🌂直(zhí)接檢測的情況(kuàng)，采用壓力傳感(gan)器檢測供壓壓(ya)力的間接檢測(ce)方法對壓輥壓(yā)力進行控制，實(shí)✂️驗結果表明該(gāi)檢測壓，力值能(néng)夠滿足預浸帶(dài)纏繞機壓力的(de)控制💛精度要求(qiú)，且其壓力波動(dòng)可控制在10%以内(nèi)。

雖然氣缸采用(yong)簡單的閉環控(kòng)制方式可使壓(yā)力精度提高，但(dan)👈氣缸控制容易(yi)形成壓力遲滞(zhì)、死區及氣體壓(yā)縮等非線🎯性幹(gàn)擾。因此，許多學(xue)者對這種氣動(dong)壓力控制進行(háng)了研究。考慮雙(shuāng)氣缸力反饋系(xì)統中閥體的非(fēi)線性滑動、氣體(tǐ)的壓縮性及時(shí)間延遲等影響(xiang)因素，采用模糊(hu)控制🌍實現了機(ji)器臂的運動控(kòng)🌈制。将傳統PID控制(zhì)與粒子群算法(fǎ)相結合應用于(yú)氣動控制系統(tǒng)，實驗結果表明(míng)采用該方法比(bi)PID方法瞬時反應(ying)更迅速，壓力控(kong)制更穩定。基于(yú)預浸布帶纏繞(rao)機氣動控💛制特(tè)點。

一種自适應(yīng)灰色預測模糊(hu)PID控制器調節氣(qì)缸力輸出大📐小(xiǎo)，該方法通過灰(huī)色預測理論對(duì)氣缸輸出的電(diàn)壓進行表征💚，對(dui)輸🌐出電壓的信(xìn)号變化進行正(zhèng)确反饋，并基于(yu)此♉通過兩個模(mó)糊推理系統調(diao)節并控🐕制步長(zhǎng)及‼️自整定比例(li)因子，增強了系(xi)統的魯棒性與(yǔ)壓力的穩🔆定性(xing)。在考慮氣動傳(chuan)動過程中噪音(yīn)與死區等傳統(tǒng)幹擾的基礎上(shang)，針對氣缸壓輥(gǔn)機構在纏繞過(guò)程中産生變形(xing)而♻️影響纏繞壓(yā)力控制的特點(diǎn)，也提出基于灰(huī)色預測的自适(shi)應模糊🌂PID控制法(fa)。爲了進一步提(ti)高壓力控制的(de)精度，減小制品(pin)孔隙率♌，提高斜(xie)纏繞制品質量(liàng)，根據纏繞系統(tǒng)壓力控制雙☀️輸(shu)入單輸出的特(te)性，提出基于參(cān)數估計PID的遺忘(wang)因⭕子遞歸最小(xiao)二乘法控制方(fāng)法，使纏繞系統(tǒng)轉變爲單輸入(ru)單🎯輸出的線性(xìng)系統，并通過實(shi)時更新參數控(kòng)制器，調節壓輥(gǔn)位置，确保斜纏(chan)位時壓輥與纏(chán)繞層緊密接觸(chu)，實驗結果表明(ming)該方法提高了(le)預浸帶斜纏繞(rao)壓力的柔性控(kong)制精度。

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